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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 41/2 - 2007  - pp.199-218  - doi:10.3166/jesa.41.199-218
TITRE
Modélisation T-S et commande Hoo d'une machine de rééducation des membres inférieurs

RÉSUMÉ
Ce papier propose une commande non linéaire pour une machine de rééducation des membres inférieurs basée sur un multimodèle de type Takagi-Sugeno (T-S). Une loi de commande de type « parallel distributed compensation » est utilisée pour stabiliser le système en boucle fermée. L'effort de l'utilisateur appliqué au bras de la machine est considéré comme une perturbation externe à la dynamique du système. De plus, afin d'atténuer cette perturbation, un critère Hoo est appliqué avec des conditions de stabilité pour une classe de modèles T-S perturbés. Enfin, un générateur de consigne permettant la conduite volontaire du système par l'utilisateur est spécifié par une machine à états discrets.


ABSTRACT
This paper deals with the nonlinear control of a lower limbs isokinetic rehabilitation device based on a Takagi-Sugeno modelling. A Parallel Distributed Compensation control law is used to stabilize the closed-loop system in the whole operational space. The human force applied to the device's arm is considered as an external disturbance to the system dynamics. To attenuate this disturbance, an Hoo criterion is considered and classical stability conditions were adapted for a class of external perturbed T-S model. The voluntary control of the movement by the patient is finally proposed with the use of a discrete state machine.


AUTEUR(S)
Lynda SEDDIKI, Kevin GUELTON, Saïd MOUGHAMIR, Badr MANSOURI, Janan ZAYTOON

MOTS-CLÉS
machine de rééducation, commande Takagi-Sugeno, critère Hoo, stabilité, LMI.

KEYWORDS
rehabilitation device, Takagi-Sugeno control, Hoo criterion, stability, LMI.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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