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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 40/8 - 2006  - pp.885-910  - doi:10.3166/jesa.40.885-910
TITRE
Lois de commande par modes glissants pour le moteur pas à pas

RÉSUMÉ
L'article propose de s'intéresser à différentes lois de commande par modes glissants, d'ordre 1 et 2, basées sur la platitude afin de commander en tension le moteur pas à pas. L'objectif de commande est de suivre une trajectoire de référence en position. L'étude montre aussi la robustesse de la loi de commande par modes glissants d'ordre 2 par rapport à des couples de perturbations et à des incertitudes paramétriques. Des relevés expérimentaux sont donnés pour illustrer les résultats obtenus.


ABSTRACT
This paper deals with the study of a flatness-based second order sliding mode control law for the stepper motor. The control objective is to perform accurate tracking of the motor position. The study shows the robustness of the second order sliding mode with respect to timevarying load torque perturbation and parametric uncertainties. Some experimental results are given to illustrate this paper.


AUTEUR(S)
Frédéric NOLLET, Thierry FLOQUET, Wilfrid PERRUQUETTI

MOTS-CLÉS
moteur pas à pas, platitude, poursuite de trajectoire, modes glissants et modes glissants d'ordre supérieur.

KEYWORDS
stepper motor, flatness, trajectory tracking, sliding mode and high order sliding mode.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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