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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 40/4-5 - 2006  - pp.535-561  - doi:10.3166/jesa.40.535-561
TITRE
Modélisation et commande d'un véhicule à deux roues

RÉSUMÉ
Cet article présente des résultats sur la modélisation et la commande d'un prototype de véhicule à deux roues nommé le B2, basé sur le principe du pendule inversé. Le but est de réduire les nuisances apportées par les véhicules dans les villes (pollution, bruit, utilisation de l'espace). Un modèle flou Takagi-Sugeno a été élaboré à partir des paramètres du prototype. Des lois de commande de type PDC (parallel distributed compensation) avec et sans observateur, en continu ont été réalisées. Le rejet de perturbations est assuré par l'ajout d'une action intégrale. Une comparaison avec une loi de type linéaire ainsi que des tests de robustesse face à des variations paramétriques (poids des occupants, angle d'inclinaison de départ) sont proposés. Le prototype est opérationnel : il est stabilisé et obéit à une poursuite de consigne en vitesse.


ABSTRACT
This paper presents the results on the modeling and the control of a two-wheeled prototype, the vehicle named B2, based on the inverted pendulum principle. Its goal is to reduce the problems due to the vehicles in the center of the towns. A Takagi-Sugeno fuzzy model has been developed from the prototype parameters. Some robust PDC control laws, with and without observers were realized in continuous time. A comparison with a linear law and some robustness tests were presented. The results are satisfactory, the B2 is stabilized and the speed follows the state point given by a joystick.


AUTEUR(S)
Hélène TIRMANT, Laurent VERMEIREN, Thierry-Marie GUERRA, Alexandre KRUSZEWSKI, Michel PARENTA

MOTS-CLÉS
modèle flou, modèle incertain, stabilité quadratique de Lyapunov, commande floue robuste, observateur flou, pendule inversé, véhicule à deux roues.

KEYWORDS
fuzzy model, uncertain model, quadratic Lyapunov stability, robust fuzzy control, fuzzy observer, inverted pendulum, two-wheeled vehicle.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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