ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 40/4-5 - 2006  - pp.497-534  - doi:10.3166/jesa.40.497-534
TITRE
Un cadre pour un système multirobot de service

RÉSUMÉ
L'objectif général de ce travail est de modéliser un système permettant à un utilisateur de donner une mission à une équipe de robots et de déterminer l'ensemble des processus menant à son exécution. Le papier propose un modèle participatif pour mettre en place ce système. Nous séparons l'acteur : élément actif soumis au stimulus (l'utilisateur et sa requête), la forme objective : objet conçu dans l'esprit de l'acteur, le produit : élément correspondant à la satisfaction du stimulus. En accord avec ce modèle, le système se base sur un schéma à plusieurs niveaux. Nous abordons principalement les deux premiers niveaux : le vérificateur syntaxique et sémantique de la requête chargé de valider, corriger et compléter interactivement la demande de l'utilisateur, puis le vérificateur géométrique, chargé de générer les itinéraires des robots ainsi que de valider le passage des formations. Le résultat est présenté à l'utilisateur au travers d'une interface pour être validé. Le modèle mental du déroulement, construit parallèlement à la formulation de la requête par l'utilisateur, peut être confronté avec celui inféré par le système.


ABSTRACT
This work aim at modelling a system which allows a user to give a mission to a robots team and to determine the whole process leading to its execution. This paper proposes a participative model to set up this system. We separate the actor: active element subjected to the stimulus (the user and its request), the objective form: object designed in the actor's mind, the product: element satisfying the stimulus. In agreement with this model, the system is based on a multi-levels diagram: the syntactic and semantic checker, which interactively corrects and completes the user's request, and the geometrical checker, which must create the robots path as well as validates passages of the formations. Results are presented to the user through an interface for validation. The mental model of the execution built by the user during his request formulation, can be confronted with the one deduced by the system.


AUTEUR(S)
François SAÏDI, Gilbert PRADEL

MOTS-CLÉS
robotique mobile d'intérieur, système multirobot de service, interface participative.

KEYWORDS
indoors mobile robotics, multirobot system for service, participative interface.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (535 Ko)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier