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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 36/3 - 2002  - pp.465-480
TITRE
Identification en boucle fermée par modèle inverse des paramètres physiques de systèmes mécatroniques

RÉSUMÉ

Ce papier présente de façon didactique, en s’appuyant sur des exemples simples, la méthodologie d’identification développée et expérimentée dans le cadre difficile de l’identification dynamique des robots. A partir du modèle inverse qui exprime les entrées (par exemple le couple moteur) en fonction de l’état et de sa dérivée et qui se met généralement sous une forme linéaire par rapport aux paramètres physiques, il est possible d’estimer ces paramètres par une méthode de moindres carrés linéaires, en boucle fermée, en poursuite de mouvements excitants.

ABSTRACT

This paper didactically presents the identification methodology developed and experimented in the difficult context of the dynamic identification of robots. Starting from the inverse dynamic model which expresses the inputs (for instance the joint torque) as a function of the state and its derivative and which is usually linear in relation to the physical parameters, it is possible to estimate these parameters using a linear least square technique, in closed loop, by tracking exciting trajectories.

AUTEUR(S)
Maxime GAUTIER, Philippe POIGNET

MOTS-CLÉS
identification en boucle fermée, modèle inverse, moindres carrés, erreur d’entrée, paramètres physiques, systèmes mécatroniques.

KEYWORDS
closed loop identification, inverse model, least squares, input error, physical parameters, mechatronic systems.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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