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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 36/3 - 2002  - pp.337-350
TITRE
Commande et identification interactives - LTR dual et moindres carrés d’innovation

RÉSUMÉ

Toute méthode d’identification doit (ou devrait) présenter un ou des paramètres de réglage destinés à délimiter le domaine de validité souhaité, en liaison avec l’utilisation présumée du modèle. Dans le contexte de la commande, ce domaine est lié aux performances temporelles attendues en boucle fermée. La commande LTR duale permet de spécifier cellesci à travers les dynamiques du filtre d’estimation d’état inclus dans la loi de commande. Idéalement, on règle ces dynamiques au moyen d’un horizon d’observation. Les moindres carrés d’innovation (MCI) consistent à minimiser, par rapport aux paramètres du modèle, l’innovation d’un filtre dont les modes dominants sont déterminés par l’horizon d’observation choisi. Celui-ci constitue le paramètre de réglage fondamental associé aux MCI.

ABSTRACT

Any identification method has to exhibit design parameters in order to delimit the desired field of validity of the model. In the context of control, this field is related to the expected closed loop performances in the time domain. Through the dual LTR approach, it is possible to specify those by means the dynamics of the state filter which is included in the control law. Ideally one specifies these dynamics by means of a horizon of observation. Least squares of innovation (MCI) consist in minimizing, with respect to the model parameters, the innovation of a filter whose dominant modes are determined by the specified horizon of observation. This one constitutes the fundamental design parameter of the MCI method.

AUTEUR(S)
Philippe DE LARMINAT

MOTS-CLÉS
innovation, erreur de prédiction, moindres carrés, LTR dual, interaction identification commande.

KEYWORDS
innovation, prediction error, least squares, dual LTR, identification and control interaction.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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