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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 40/3 - 2006  - pp.353-368  - doi:10.3166/jesa.40.353-368
TITLE
Design of a mechatronic interface for human gait

RÉSUMÉ
Ce papier décrit la conception d'une interface mécatronique de locomotion humaine dont le but est de permettre à l'utilisateur une marche aussi naturelle que possible sur place. Pour cela, cette interface se doit d'évaluer les actions de marche générées par l'individu mais également d'agir sur celui-ci afin de le garder globalement sur place. Ces deux fonctionnalités sont assurées par notre interface grâce à des actionneurs pilotés à partir de mesures biomécaniques d'un certain nombre de capteurs. Les actionneurs ainsi que leurs commandes doivent répondre à des contraintes spécifiques liées à la locomotion humaine. De plus, notre interface est instrumentée avec un capteur d'effort ainsi qu'un système de poursuite de cible afin de mesurer qualitativement et de manière dynamique l'action de marche de l'utilisateur.


ABSTRACT
This paper deals with the design of a mechatronic locomotion interface, whose aim is to allow the user to walk on the spot as close as possible to natural walking. To do so, this interface is able to measure walking actions coming from the user but also to act on him/her in order to keep him/her globally in place. These two features are performed by our interface thanks to actuators controlled according to biomechanical measurements from several sensors. Actuators and control laws must suit specific constraints related to human locomotion. Moreover, our interface is instrumented with a force sensor and a tracking device so as to qualitatively and dynamically measure user's walking actions.


AUTEUR(S)
Yves DUPUIS, Jean-Luc IMPAGLIAZZO, Cédric ANTHIERENS, Dominique MILLET

MOTS-CLÉS
marche, conception de systèmes, interface mécatronique, interactions humaines.

KEYWORDS
gait, systems design, mechatronic interface, human actions.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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