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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 40/2 - 2006  - pp.211-232  - doi:10.3166/jesa.40.211-232
TITRE
FRACTIONAL ROBUST CONTROL OF A NONLINEAR PLANT. Control of a nonlinear testing bench using the singular perturbation technique and the CRONE approach

RÉSUMÉ
Cet article présente l’asservissement en vitesse d’un banc d’essais hydraulique à partir de la technique des perturbations singulières et de la méthode CRONE (commande robuste d’ordre non entier). Le banc d’essais est constitué d’un vérin hydraulique qui déforme les structures mécaniques à tester avec une certaine vitesse. Le modèle de l’actionneur hydraulique est non linéaire. Les structures mécaniques étant mal connues, puisque l’objectif de ce banc d’essais est de les caractériser, leurs modèles sont considérés comme incertains. Grâce à la technique des perturbations singulières, le procédé à asservir peut être linéarisé simplement malgré les incertitudes. La commande CRONE est ensuite mise en oeuvre afin de rejeter les non-linéarités résiduelles alors considérées comme des perturbations et afin d’asservir la vitesse de l’actionneur en prenant en compte les variations paramétriques des structures mécaniques à tester.


ABSTRACT
The control of a hydraulic testing bench is presented by using both singular perturbations technique and Crone control (fractional robust control). The testing bench is constituted of a hydraulic actuator which deforms, with a required velocity, the uncertain mechanical structures to be tested. Thanks to the singular perturbations techniques, the plant can be linearized despite the uncertainty by using a simplified input-output linearization under diffeomorphism and feedback. The Crone control is used to reject remaining nonlinearities considered as perturbations and to control the actuator velocity while taking into account the parametric variations of the mechanical structures.


AUTEUR(S)
Valérie POMMIER-BUDINGER, P. LANUSSE, J. SABATIER, Alain OUSTALOUP

MOTS-CLÉS
perturbations singulières, commande d’ordre non entier, système non linéaire, linéarisation par retour, banc d’essais hydraulique.

KEYWORDS
singular perturbation, fractional order control, nonlinear system, feedback linearization, hydraulic testing bench.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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