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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 39/8 - 2005  - pp.965-993  - doi:10.3166/jesa.39.965-993
TITRE
Approche distribuée de l'apprentissage. Application au contrôle de la trajectoire d'un robot hexapode

RÉSUMÉ
Une approche distribuée de l'apprentissage par renforcement de type Q-learning est proposée dans laquelle des groupes d'agents contribuant à une même tâche mènent leur apprentissage en tenant compte ou non de l'existence des autres agents. L'approche est appliquée à la commande d'un robot hexapode pour qu'il apprenne à marcher et à changer de trajectoire tout en contrôlant sa posture. Les résultats de simulation valident l'approche proposée. D'autres travaux de recherche relatifs au domaine sont discutés.


ABSTRACT
A distributed approach of the Q-learning technique is investigated so as groups of agents participating to the same global task perform their learning process taking into account or not the other agents. The approach is applied to a hexapod robot that learns to walk and to change of trajectory while controlling its posture. The efficiency of the approach is validated through simulation results. Some related research works are discussed.


AUTEUR(S)
Youcef ZENNIR, Pierre COUTURIER

MOTS-CLÉS
apprentissage par renforcement, Q-learning, systèmes distribués, robot hexapode, contrôle de la posture.

KEYWORDS
distributed reinforcement learning, q-learning, hexapod robot, posture control.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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