ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 39/5-6 - 2005  - pp.739-765  - doi:10.3166/jesa.39.739-765
TITRE
Commande neuro-floue du robot PUMA560 muni de moteurs à courant continu dans les deux espaces tâche et articulaire

RÉSUMÉ
Les travaux présentés dans cet article portent sur la commande neuro-floue du robot PUMA560 muni de moteurs à courant continu dans les deux espaces, tâche et articulaire. La démarche proposée, dans l'espace de tâche consiste à utiliser la théorie de la géométrie différentielle pour découpler le modèle du robot à contrôler, ainsi, une structure neuro-floue est introduite dans le schéma de commande afin de réajuster les paramètres du contrôleur non linéaire proposé. Quant à l'espace articulaire, la structure de commande synthétisée est basée sur des considérations de stabilité de Lyapunov du système à commander, ainsi la loi de commande qui en découle est décomposée en deux objectifs. Le premier consiste à déterminer le système neuro-flou, le couple optimal désiré d à appliquer sur chaque articulation et le second, la tension à envoyer aux moteurs. Les résultats de simulation sont présentés et analysés pour prouver l'efficacité des deux approches.


ABSTRACT
The work presented in this article concerns the neuro-fuzzy ordering of robot PUMA560 provided with engines to D.C. current in two spaces, task and articular. The step suggested, in the space of task consists in using the theory of the differential geometry to uncouple the model from the robot to be controlled, thus a neuro-fuzzy structure is introduced into the diagram of order in order to readjust the parameters of the nonlinear controller proposed. As for articular space the structure of synthesized order is based on considerations of stability of Lyapunov of the system to order, thus the law of order which results from this is broken up into two objectives. The first consists in determining the system neuro-fuzzy, the desired optimal couple to apply to each articulation and the second the tension to be sent to the engines. The results of simulation are presented and analyzed to prove the efficiency of the two approaches.


AUTEUR(S)
Mellah RABAH, Redouane TOUMI

MOTS-CLÉS
commande non linéaire, structure neuro-floue, commande adaptative, mode glissant, robot manipulateur muni de moteurs à courant continu.

KEYWORDS
Nonlinear Order, Neuro-fuzzy Structure, Adaptive Order, Sliding Mode, Robot Manipulator Provided with Engines with DC Current.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (312 Ko)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier