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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 39/5-6 - 2005  - pp.687-712  - doi:10.3166/jesa.39.687-712
TITRE
Commande d'un robot mobile par vision artificielle stéréoscopique

RÉSUMÉ
Cet article présente la conception d'une loi de commande bouclée par la vision permettant à un robot mobile à deux roues motrices de se maintenir face à un objet observé et à une distance imposée de celui-ci. L'application présentée repose sur l'utilisation d'un système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue est basée sur un modèle linéarisé tangent permettant de découpler les contrôles de la distance et de la direction en agissant sur les vitesses longitudinale et angulaire du robot mobile.


ABSTRACT
This paper is about a control law design closed by vision, to allow a mobile robot to maintain itself in front of the observed object with an imposed distance. The proposed application rests on the use of the stereoscopic vision system embedded on the mobile robot which provides informations on the distance and the direction of the observed object compared to the mobile robot. The proposed state feedback control law is based on a linearized model that separates distance and direction controls thanks to longitudinal and angular velocities.


AUTEUR(S)
François GUÉRIN, Edouard LECLERCQ, Alain FAURE, Marc GORKA

MOTS-CLÉS
robot mobile, asservissement visuel, stéréovision, commande par retour d'état.

KEYWORDS
Mobile Robot, Visual Servoing, Stereovision, State Feedback Control.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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