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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 38/5 - 2004  - pp.475-496  - doi:10.3166/jesa.38.475-496
TITRE
Analyse d'une loi de mouvement en jerk sur le comportement vibratoire d'une structure mécanique. Application à la commande d'axe en translation

RÉSUMÉ
Cet article traite de l'influence particulière du profil de jerk sur le comportement des systèmes de positionnement à dynamique élevée. Les relations physiques entre la valeur maximale du jerk, le niveau vibratoire atteint et la durée effective du mouvement sont formalisées sur un modèle de commande d'axe tenant compte des principaux paramètres d'asservissement, ainsi que des effets d'un mode de déformation prépondérant. Des essais expérimentaux réalisés sur trois démonstrateurs dotés d'architectures et de performances différentes, démontrent la pertinence de la formulation proposée quant à l'estimation du niveau d'amplitude résiduelle maximale.


ABSTRACT
This paper deals with the specific influence of the jerk value on the behaviour of industrial high-speed systems. The physical relationships between the jerk maximum value, the vibratory level reached and the effective movement time are formalised on a axis-drive model taking account of the main control parameters and effects of a predominating deformation mode. Experimental tests conducted on three test-setups with different architectures and characteristics demonstrate the effectiveness of the suggested approach in estimating the evolution of the maximum residual oscillations.


AUTEUR(S)
Richard BÉARÉE, Pierre-Jean BARRE, Pierre BORNE, Jean-Paul HAUTIER

MOTS-CLÉS
jerk, contrôle de vibration, planification de trajectoire, machine industrielle.

KEYWORDS
Jerk, Vibration control, Path-planning, Industrial machine.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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