ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 35/6 - 2001  - pp.809-845
TITRE
Génération de mouvements des manipulateurs mobiles - Etat de l’art et perspectives

RÉSUMÉ

De nos jours, les robots sortent du domaine industriel et sont destinés à des missions en milieu naturel qui sont de plus en plus complexes et requièrent en particulier de combiner locomotion et manipulation. Les systèmes qui possèdent ces deux facultés reçoivent maintenant le vocable de manipulateur mobile et présentent une grande diversité de structure. Dans un premier temps, un tour du monde des structures et des missions relatives à ces manipulateurs mobiles est présenté. Il est suivi d’une revue des travaux consacrés à la génération de trajectoires et de mouvements pour les manipulateurs mobiles composés d’un bras manipulateur classique et d’une plate-forme mobile à roues.

ABSTRACT

Nowadays, robots are not only used as industrial systems but also in natural environments which results in more complex tasks. So, combining locomotion and manipulation is an instance of the new requirements. The systems named mobile manipulators have these two capabilities and may have many different structures. First, we will introduce some mobile manipulators through a travel around the world of robotics laboratories. Then, we will propose a synthesis on path and trajectory generation for mobile manipulators made from a manipulator mounted on a wheeled mobile robot.

AUTEUR(S)
Bernard BAYLE, Jean-Yves FOURQUET, Marc RENAUD

MOTS-CLÉS
robotique, manipulateur mobile, locomotion et manipulation, génération de trajectoires, génération de mouvements.

KEYWORDS
robotics, mobile manipulator, locomotion and manipulation, path planning, motion planning.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (2,48 Mo)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier