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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 38/3-4 - 2004  - pp.397-417  - doi:10.3166/jesa.38.395-417
TITRE
Commande adaptative floue d'une classe de systèmes non linéaires multivariables

RÉSUMÉ
Cet article propose une stratégie de commande adaptative directe utilisant les systèmes flous pour une classe de systèmes non linéaires incertains multi-entrées multisorties. Dans cette stratégie, les systèmes flous sont utilisés pour générer directement les signaux de commande du système sans passer par une identification de la dynamique du système. Les paramètres des systèmes flous sont adaptés par une loi de type proportionnelle intégrale à -modification. Sous certaines hypothèses, la stratégie proposée garantit la bornitude de tous les signaux dans le système en boucle fermée. Une simulation, effectuée sur un robot manipulateur à deux degrés de liberté, est présentée pour illustrer les performances de cette approche.


ABSTRACT
In this paper, a direct fuzzy adaptive control scheme for a class of uncertain continuous-time nonlinear multi-input multi-output dynamic systems is proposed. Within this scheme, the fuzzy systems are implemented to generate directly the control input signals without dynamic system estimation. In this approach, the fuzzy system parameters are updated by using a proportional-plus-integral adaptive law. It is proved that the proposed adaptive scheme guarantees the boundedness of all signals in the closed-loop system. Simulations performed on a two-link robot manipulator illustrate the approach and exhibit its performances.


AUTEUR(S)
Salim LABIOD, Mohamed Seghir BOUCHERIT, Thierry-Marie GUERRA

MOTS-CLÉS
systèmes flous, commande floue, commande adaptative, systèmes non linéaires multivariables.

KEYWORDS
Fuzzy Systems, Fuzzy Control, Adaptive Control, MIMO Nonlinear Systems.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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