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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 50/3 - 2017  - pp.241-256  - doi:10.3166/jesa.50.241-256
TITRE
Stratégie de contrôle en circuit triple fermé pour un système régulateur basé sur l'optimisation par essaims particulaires (OEP ou PSO en anglais) pendant la poursuite à deux voitures intelligentes

TITLE
A triple closed-loop control strategy for intelligent two-car chasing system based on particle swarm optimization

RÉSUMÉ
Cet article vise à réaliser le contrôle optimal au niveau de la distance et de la vitesse de sécurité du système régulateur pendant la poursuite à deux voitures intelligentes dans la Compétition Nationale de Voitures Intelligentes pour les étudiants universitaires en Chine. Afin d’y arriver, une stratégie de contrôle en circuit triple fermé a été conçue sur la base de l'optimisation par essaims particulaires (OEP), et vérifiée par simulation et expérimentation. Les résultats montrent que, lorsque les deux voitures marchent en gardant la distance de sécurité, la vitesse la plus rapide était de 2,04 m/s qui est proche de celle (2 m/s) de l'équipe championne. Cela signifie que la stratégie de contrôle proposée peut contrôler efficacement la distance et la vitesse pendant la poursuite de voiture intelligente en présentant d'une forte capacité d'autoapprentissage et d'adaptation. Les résultats fournissent une référence technique pour les futures compétitions de voitures intelligentes ainsi que des arguments pour la technologie intelligente de pilote automatique.


ABSTRACT
This paper aims to acheive the optimal control of the safe distance and speed for the intelligent two-car chasing system in China’s National University Students Intelligent Car Race. For this puprose, a triple closed-loop control strategy was designed based on particle swarm optimization (PSO), and verified through simulation and experiment. The results show that, when the two cars were kept apart by a safe distance, the fastest speed was 2.04m/s, close to that (2m/s) of the champion team. This means the proposed control strategy can effectively control the distance and speed of intelligent car chase, and enjoys strong selflearning ability and adaptability. The findings provide a technical reference for future Intelligent Car Races and lay the basis for the development of intelligent autopilot technology.


AUTEUR(S)
Li ZHANG, Yunshuo ZHANG, Qiang JIN, Dongming WANG, Tao ZHANG

MOTS-CLÉS
contrôle en circuit triple fermé, poursuite à deux voitures intelligentes, optimisation par essaims particulaires (OEP), régulateur PID.

KEYWORDS
three closed -loop control, two-car chasing, particle swarm optimization (PSO), PID.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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