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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 36/9 - 2002  - pp.1221-1234
TITRE
Omni-Directional Obstacle Detection

RÉSUMÉ
Dans ce papier, nous proposons un nouveau système de détection d’obstacles pour robots mobiles utilisant un système rayonnant circulaire. Pour les robots mobiles, il est nécessaire de détecter les obstacles qui se trouvent dans la direction du déplacement. Le principe de détection d’obstacles dans ce système est le même que dans la triangulation. Les avantages sont de n’avoir aucune partie mobile et de détecter les obstacles tout autour du robot simultanément. Premièrement, ce papier introduit le nouveau système de détection d’obstacles qui suit tous les véhicules omni-directionnels. Deuxièmement, nous calculons la relation entre la position des points brillants dans l’image CCD et la distance aux obstacles. Fondée sur cette relation, nous avons expérimenté le système sur la mesure des distances aux obstacles. Mais les résultats de l’expérimentation faisaient apparaître d’importantes erreurs. Donc nous avons essayé de calibrer les paramêtres afin de réduire les erreurs expérimentales. Finalement, nous montrons que les distances mesurées sont la plupart du temps proche de la résolution théorique.

ABSTRACT
In this paper, we propose a novel obstacle detection system using Ring Beam System (RBS) for mobile robots. For mobile robots, it is necessary to detect obstacles that exist in the direction of movement. The principle of detecting obstacles in this system is same as triangulation. The advantages are having no moving parts and detecting all obstacles around the robot simultaneously. Firstly, this paper introduces the novel obstacle detection system that fit omni-directional vehicles. Secondly, we calculate a relationship between the position of bright points on image from CCD camera and the distance to obstacles. Based on this relationship, we carried out an experiment of measuring distances to obstacles. But the result of experiment included large errors. So, we tried to calibrate parameters and we could reduce the errors of experimental result. Finally, we measured at a passageway and we showed that measured distances were almost within theoretical resolution.

AUTEUR(S)
Masahiko HIRAKI, Kazuhiro ENAMI, Kiyoshi TAKAMASU

MOTS-CLÉS
Obstacle Detection, Mobile Robots, Environment Recognition.

KEYWORDS
détection d’obstacles, robots mobiles et reconnaissance d’environnement.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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