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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 36/9 - 2002  - pp.1205-1219
TITLE
Manipulation with the LMS Mechanical Hand Strategy for Fingertip Manipulation Task

RÉSUMÉ
Le travail présenté dans cet article concerne le développement d'une stratégie adaptée en vue de la manipulation fine d'objets avec une main mécanique articulée : la main du Laboratoire de mécanique des solides de Poitiers (LMS). La stratégie retenue est principalement basée sur le raisonnement géométrique et sur la modélisation du contact entre l'objet saisi et le doigt. Afin de valider cette stratégie, des tâches de manipulation sont présentées et détaillées à travers le logiciel de CAO robotique SMAR développé au LMS. Pour terminer cet article, des exemples de saisie et de manipulation réalisés avec la main du LMS sont développés.


ABSTRACT
This paper presents the development of a strategy adapted for the fine manipulation of objects with an articulated mechanical hand: the hand of the Laboratoire de mécanique des solides de Poitiers (LMS). The strategy selected is mainly based on the geometrical reasoning, and on the modeling of the contact between the grasped object and the finger. In order to validate this strategy, the manipulation tasks are presented and detailed with the CAD software developed by the LMS for robotics simulation: SMAR. To finish this article, some examples of grasp and manipulation tasks carried out with the hand of the LMS are developed.


AUTEUR(S)
Jean-Pierre GAZEAU, Saïd ZEGHLOUL, Marc ARSICAULT, Jean-Paul LALLEMAND

MOTS-CLÉS
main mécanique, tâche de manipulation, stratégie de contrôle.

KEYWORDS
Mechanical Hand, Manipulation Task, Control Strategy.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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