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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/10 - 2003  - pp.1277-1295  - doi:10.3166/jesa.37.1277-1295
TITRE
Modélisation et commande non linéaire pour un hélicoptère birotor coaxial

RÉSUMÉ
Cet article présente un algorithme de contrôle basé sur les techniques du backstepping pour le contrôle d'un hélicoptère birotor coaxial de petite taille. Le modèle élaboré, décrit principalement le mode de vol quasi stationnaire. La dynamique qui en résulte est celle d'un corps rigide auquel est ajoutée l'interaction des deux rotors. La loi de contrôle proposée est élaborée sur la base d'un modèle simplifié de la dynamique exprimée dans le repère mobile ; modèle dans lequel toutes les forces provenant de l'application des couples sur le fuselage sont ignorées. La robustesse et l'efficacité de la loi de contrôle élaborée par rapport aux forces ignorées sont analysées et illustrées par quelques résultats de simulations.


ABSTRACT
In this paper a simplified model and a nonlinear control algorithm for a small-size coaxial helicopter are presented. The model of the helicopter dynamics is obtained in hover conditions and the proposed control law is based on backstepping techniques. By neglecting the small body forces due to the mechanism used to obtain torque control, a dynamic controller is developed. Some simulation results are presented to illustrate the performance of such a controller.


AUTEUR(S)
Alejandro DZUL, Tarek HAMEL, Rogelio LOZANO

MOTS-CLÉS
dynamique d'hélicoptères, commande non linéaire, méthode directe de Lyapunov, techniques du backstepping.

KEYWORDS
Helicopter Dynamics, Nonlinear Control, Direct Lyapunov Method, Backstepping Techniques.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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