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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/9 - 2003  - pp.1059-1074  - doi:10.3166/jesa.37.1059-1074
TITRE
Méthodes ensemblistes pour l'étalonnage géométrique

RÉSUMÉ
Dans cet article, une méthode ensembliste utilisant la propagation de contraintes sur les intervalles est proposée pour l'étalonnage d'un robot à 6 degrés de libertés. Cette méthode permet d'enfermer chaque paramètre à estimer à l'intérieur d'un intervalle dont la largeur dépend de l'incertitude sur les mesures collectées, des erreurs de modélisation et du pessimisme inhérent aux méthodes ensemblistes. A travers notre application, nous montrerons que les méthodes intervalle peuvent être utilisées pour traiter des problèmes de très grande dimension ( 1000) et fortement non linéaires.


ABSTRACT
This paper presents first results on robot manipulators calibration performed by interval constraints propagation. This method gives an interval domain which confine each parameter. This interval width depends on measure precision, modelling errors and set estimation pessimism. This application shows that it is possible to compute large dimension non-linear problems with interval methods.


AUTEUR(S)
Xavier BAGUENARD, Massa DAO, Luc JAULIN, Wisama KHALIL

MOTS-CLÉS
analyse par intervalles, calcul ensembliste, étalonnage des robots, estimation ensembliste, méthode garantie, propagation de contraintes, robotique.

KEYWORDS
Interval Analysis, Set Computation, Geometric Calibration of Robot, Set Estimation, Reliable Methods, Constraint Propagation.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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