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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/1 - 2003  - pp.31-48  - doi:10.3166/jesa.37.31-48
TITRE
Conception et modélisation d'un microrobot nageur

RÉSUMÉ
Cet article présente la conception et la modélisation d'un microrobot nageur. Le microrobot nageur est propulsé par les battements de deux palmes. Les microactionneurs choisis pour la propulsion sont des matériaux composites transducteurs appelés IPMC (Ionic polymer metal composite). Les résultats expérimentaux sont encourageants et permettent de valider le modèle mécanique du microrobot. Une étude énergétique plus approfondie des modes de propulsion aquatique à l'échelle millimétrique montre que des mouvements ondulatoires permettraient d'obtenir de meilleurs rendements. Nous proposons donc des perspectives pour augmenter les performances du microrobot.


ABSTRACT
This paper presents the design and the realization of a swimming microrobot. The microrobot is propelled by the beating of two fins. The chosen propeller actuators are transducer composite material called IPMC (Ionic polymer metal composite). The experimental results allow us to check our theoretical model of the microrobot. Lastly, a power study of the fish-like propulsion shows that undulatory motions are more efficient than oscillatory motions. So, we propose an improved microrobot which would have a better efficiency.


AUTEUR(S)
Guillaume J. LAURENT, Emmanuel PIAT

MOTS-CLÉS
microrobot nageur, micro-actionneur, IPMC.

KEYWORDS
Swimming Microrobot, Micro-actuator, IPMC.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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