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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/4 - 2003  - pp.527-549  - doi:10.3166/jesa.37.527-549
TITRE
Construction de cartes d'environnements par des réseaux de neurones

RÉSUMÉ
Dans cet article, nous présentons une approche efficace pour la construction de cartes d environnements intérieurs pour des robots mobiles autonomes à partir de données ultrasonores. Le système de détection utilise un seul capteur à ultrasons monté sur un mécanisme constitué d un moteur pas à pas permettant un balayage horizontal. La lecture du capteur est modélisée en densités de probabilités projetées sur une carte à deux dimensions. Les lectures permettent de déterminer les régions occupées et vides de la surface délimitée par le faisceau du capteur. Le robot est placé à différents points de l environnement pour y effectuer des relevés. Nous proposons une approche neuronale pour la détermination de l état d occupation d une région donnée d une manière globale puis locale. Le but étant d obtenir une carte d environnement de précision appréciable. La carte obtenue peut être utilisée pour la planification de trajectoires.

ABSTRACT
In this paper, we present an efficient approach to build a sonar based mapping for autonomous mobile robot in indoor environments. The system uses one ultrasonic sensor mounted on a motorization constituted by one stepper motor allowing an horizontal scanning. The reading is modelled as probability profiles projected on a two-dimensional map. These readings provide information s concerning empty and occupied areas in the sensor cone. The robot is placed in different positions of the environment where sets of readings are taken. In this paper we propose a neural approach to determine the status of a given area in a global then in a local manner. The goal being to obtain an environment map with a high accuracy. The map can be used in path planning.

AUTEUR(S)
Naoura ACHOUR, Redouane TOUMI, Nacer M'SIRDI

MOTS-CLÉS
carte à ultrasons, capteur à ultrasons, robot mobile, réseaux de neurones.

KEYWORDS
Sonar map, ultrasonic sensor, mobile robot, neural networks.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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