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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/4 - 2003  - pp.451-476  - doi:10.3166/jesa.37.451-476
TITRE
Planification locale de trajectoires dans l'espace des vitesses pour des robots mobiles non holonomes

RÉSUMÉ
papier présente une méthode de planification locale de trajectoires pour la navigation de robots mobiles dans un environnement inconnu, tout en considérant les contraintes de non-holonomie du robot. Cette méthode utilise une nouvelle représentation des obstacles dans l espace des vitesses du robot, appelé « polygone de vitesses admissibles » ou PVA. L algorithme de planification de trajectoires est composé par deux modules ; le premier permet au robot de s approcher du but en utilisant une approche locale basée sur une méthode d optimisation (résolue par un calcul de la distance minimale dans l espace des vitesses du robot), tandis que le deuxième module, activé lors d une situation de blocage, utilise le PVA pour trouver localement la meilleure vitesse afin de sortir de la situation de blocage.

ABSTRACT
This paper presents a method for local path planning for mobile robot navigation in an unknown environment, while considering the nonholonomic constraints of the robot. This method uses a new representation of the obstacles in the robot s velocity space, called feasible velocities polygon or FVP. The path planning algorithm is composed by two modules; the first one allows the robot to move towards the goal by using a local approach based on a optimization method (solved by a minimal distance calculation in the robot s velocity space). The second module, activated when a blocking situation is detected, uses the FVP to locally find the best velocity in order to solve the blocking situation.

AUTEUR(S)
Gabriel RAMÍREZ, Saïd ZEGHLOUL

MOTS-CLÉS
évitement de collisions, robots mobiles, systèmes non holonomes, planification locale de trajectoires.

KEYWORDS
Collision avoidance, mobile robots, nonholonomic systems, local path planning.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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