ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/7-8 - 2003  - pp.1025-1046  - doi:10.3166/jesa.37.1025-1046
TITRE
Planification de trajectoire de systèmes à recyclage et à retard dépendant de l'entrée

RÉSUMÉ
Nous traitons la commande en boucle ouverte d'une classe de systèmes non linéaires, avec un recyclage, et possédant des paramètres et un retard dépendants de l'entrée. Les trajectoires peuvent être planifiées exactement, bien que les systèmes ne soient pas différentiellement plats, en utilisant leur paramétrisation explicite, mais nous montrons que leur structure naturellement oscillante induit des contraintes sur la commande et restreignent les performances possibles. Lorsque le retard est défini de manière implicite, ce qui est le cas d'un transport à vitesse variable, il est nécessaire de discrétiser cette équation pour obtenir la solution. Une autre solution peut consister à approcher le retard de transport. La commande en boucle ouverte et les contraintes correspondantes sont résolues dans un exemple pour lequel la trajectoire est polynomiale par morceaux. La commande présente des pics et discontinuités qui peuvent être d'amplitude élevée, mais les performances ne sont pas significativement diminuées lorsque la commande est saturée.


ABSTRACT
A class of nonlinear systems with input-dependent parameters and transport delays is considered, for which the output is oscillatory. The input-dependent transport delay is given by an implicit equation. As for d-flat systems, the open-loop motion planning problem can be solved using an explicit parametrization of the trajectories. It is shown that, using an approximate solution of the time delay function, the control input can be found explicitly, but the structure of the system generates some constraints on the input and therefore restricts the performances of the admissible trajectories. The motion planning problem with a transport delay is solved using a discretisation of the implicit equation which defines this delay. An example is provided, in which the desired trajectory is piecewise polynomial : the open loop control and the corresponding constraints are explicitly given. It is shown that, in both cases, the control signal presents discontinuities or peaks that can be of high amplitude; however, the performances are not significantly altered when the control is saturated.


AUTEUR(S)
Jean-Yves DIEULOT, Jean-Pierre RICHARD

MOTS-CLÉS
systèmes à retard, planification de trajectoire, recyclage, systèmes plats, systèmes non linéaires.

KEYWORDS
Nonlinear Delay Systems, Motion Planning, Time Delay, Recycle Loop, Differential Flatness.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (400 Ko)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier