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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/7-8 - 2003  - pp.999-1023  - doi:10.3166/jesa.37.999-1023
TITRE
Commande robuste séquencée pour la synthèse de systèmes non linéaires

RÉSUMÉ
Cet article présente une approche systématique pour effectuer la synthèse de commande pour une classe de systèmes non linéaires incertains en s'appuyant sur une approximation canonique linéaire par morceaux des non-linéarités et sur la détermination de lois de commande robustes séquencées. Dans cet article, on se limite à des non-linéarités dépendant de deux variables (état et/ou commande). Grâce à un séquencement de modèles linéaires incertains de type polytopique, on peut atteindre les conditions finales désirées en partant de conditions initiales prédéfinies, avec l'assurance d'un régime transitoire stable. De plus, il est possible de prendreen compte un certain niveau de performance,soit à travers un placement de pôles, soit à travers la minimisation d'une norme H2 ou H. Ces contraintes peuvent s'écrire à partir d'inégalités matricielles linéaires (IML).


ABSTRACT
This paper presents a systematic approach to design a control for a class of uncertain non linear systems based a canonical piecewise approximation for the nonlinearities and the design of scheduled robust control laws. In this paper, we focuse on nonlinearities which depend on two arguments (state and/or control variables). Thanks to a scheduling of polytopic uncertain linear models, one can reach the final steady state point from arbitrary conditions with an insured stable transient. Furthermore, it's possible to take account some performances, either through a pole placement, either through a minimisation of a H2 norm or H. These constraints can be formulated as linear matrix inequalities (LMI).


AUTEUR(S)
Yann LABIT

MOTS-CLÉS
commande robuste, systèmes non linéaires incertains, compensateurs robustes séquencés, approche CPWL, performances, IML, modèles linéaires incertains polytopiques.

KEYWORDS
Robust Control, Non Linear Uncertain Systems, ScheduledRobust Controllers, CPWL Approach, Performances, LMI, Polytopic Uncertain Linear Models.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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