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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/7-8 - 2003  - pp.895-910  - doi:10.3166/jesa.37.895-910
TITLE
H-infinity design and multivariable delay margin. Application to the dynamical control of a four-wheeled vehicle

RÉSUMÉ
Une façon de prendre en compte la robustesse en stabilité vis-à-vis des dynamiques négligées consiste à définir une marge de retard. Dans le cas linéaire monovariable, cette marge de retard, définie comme le plus petit retard additionnel dans la boucle capable de déstabiliser la boucle fermée, est calculée à partir de la marge de phase et de la fréquence au gain unité. Dans le cas de système multivariable, la marge de retard peut être bornée par une contrainte sur les gains principaux supérieurs des sensibilités et sensibilités complémentaires de la boucle fermée. Cette contrainte peut être utilisée lors d'une synthèse de type sensibilité mixte H-infini, pour obtenir une marge de retard spécifiée. Un exemple est traité sur la synthèse de commande dynamique d'un véhicule dans le cadre d'une coopération industrielle.


ABSTRACT
One way of taking account of stability robustness to unmodelled dynamics, consists in the definition of delay margin. In the linear monovariable case, this delay margin, defined as the smallest additional delay in the loop, able to destabilize the closed-loop, is calculated by the way of phase margin and crossover frequency. In the multivariable case, the delay margin can be bounded by constraint on the upper principal gains on sensitivity and complementary sensitivity of the closed-loop. This constraint can be used in H-infinity mixed sensitivity design to achieve specified delay margin. An example is given on the control design of dynamical control of a four-wheeled vehicle, and has been developed in an industrial cooperation context.


AUTEUR(S)
Benoît BERGEON, Franck CAZAURANG

MOTS-CLÉS
commande H-infini, robustesse, marge de stabilité, marge de retard, marge de phase.

KEYWORDS
H-infinity Control, Robustness, Stability Margin, Delay Margin, Phase Margin.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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