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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 37/7-8 - 2003  - pp.859-893  - doi:10.3166/jesa.37.859-893
TITRE
Vers l'utilisation de Bluetooth pour la commande à distance de robots mobiles

RÉSUMÉ
Ce papier présente l'analyse et la conception d'un système de communication sans fil basé sur la technologie Bluetooth destinée à la commande à distance de manipulateurs mobiles. La technologie Bluetooth et ses mécanismes de transmission sont présentés ainsi qu'une caractérisation du domaine de fonctionnement de la commande à distance d'un manipulateur mobile en présence de retards.


ABSTRACT
This paper proposes a solution to control some remote mobile manipulators using Bluetooth technology. Some Bluetooth specifications and performances are presented as well as experimental results. A remote mobile manipulator control case is theoretically studied including the stability analysis with time delay. Some simulations results prove the robustness of this control law versus time delay.


AUTEUR(S)
Thierry VAL, Philippe FRAISSE, David ANDREU

MOTS-CLÉS
Bluetooth, commande robuste, temps réel, sans fil, QdS.

KEYWORDS
Bluetooth, Robust Control, Real-Time, Wireless, QoS.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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