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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 48/7-8 - 2014  - pp.569-585  - doi:10.3166/jesa.48.569-585
TITRE
Synthèse optimale d'un correcteur PI pour le rejet actif de perturbations affectant une liaison flexible rotative

TITLE
Active disturbance rejection control of a rotary flexible joint employing an optimal PI controller

RÉSUMÉ
Le comportement de l’extrémité d’un bras commandé par l’intermédiaire d’un joint souple est décrit à l’aide d’un modèle entrée-sortie incertain du premier ordre. Cet article propose le calcul d’une commande de type proportionnel-intégrale (PI) dans le cadre d’un rejet actif de perturbations en utilisant la commande linéaire quadratique (LQR). Cette étude propose une technique permettant de choisir les matrices de pondération de l’approche LQR pour fixer dépassement et temps de réponse du système en boucle fermée.


ABSTRACT
The input-output behavior of a Rotary Flexible Joint is approximated by a first order local uncertain model. This allows employing the Linear Quadratic Regulator (LQR) approach to design a Proportional-Integral (PI) controller into the Active Disturbance Rejection Control (ADRC) framework. It is proposed a criterion for selecting the weighting matrices in LQR in order to have a desired percentage overshoot and settling time of the closed loop system response.


AUTEUR(S)
Pedro TEPPA-GARRAN, Germain GARCIA

Reçu le 24 juin 2013.    Accepté le 2 février 2015.

MOTS-CLÉS
rejet actif de perturbations (ADRC), observateur d’état étendu (ESO), commande linéaire quadratique (LQR), commande proportionnel-intégrale (PI), joint souple rotatoire.

KEYWORDS
active disturbance rejection control (ADRC), extended state observer (ESO), linear quadratic regulator (LQR), proportional-integral (PI) controller, rotary flexible joint.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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