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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 47/4-8 - 2013  - pp.321-337  - doi:10.3166/jesa.47.321-337
TITRE
Utilisation du « Zero Moment Point » pour le diagnostic de renversement de véhicules

TITLE
The rollover diagnosis of wheeled vehicles with the zero moment point

RÉSUMÉ
Le renversement des véhicules à masse et centre de gravité élevés est la cause régulière d’accidents corporels. La détection de ces situations à risques est donc un enjeu sociétal. Cet article présente deux indicateurs du risque de renversement des véhicules, basés sur la notion de « Zero Moment point » (ZMP). La méthode de détermination de la position ZMP à partir de l’application du principe fondamental de la dynamique est présentée en détail. Les indicateurs sont établis à partir de la position relative du ZMP par rapport aux différents segments du polygone de sustentation. L’évaluation de ce dernier est également détaillée. Les indicateurs proposés sont confrontés aux données expérimentales acquises à l’aide d’un tracteur vendangeur G7-240, véhicule à cinématique reconfigurable de la société Grégoire.


ABSTRACT
The rollover of vehicle which have important mass and a high gravity center represent regular personal injury. The detection of these risk situations is a societal issue. This article presents two indicators of rollover vehicule risk, based on the concept of Zero Moment Point (ZMP). The method of determining the ZMP position from the application of the fundamental principle of dynamics is presented in detail. The indicators are based on the relative position of the ZMP in relation to the segments of the sustentation polygon. The evaluation of this polygon is also detailed. The proposed indicators are compared with experimental data acquired using a tractor harvester GREGOIRE G7-240.


AUTEUR(S)
Xu HAN, Joanny STEPHANT, Gilles MOURIOUX

MOTS-CLÉS
dynamique des véhicules, aide à la conduite, indicateur de renversement, « Zero Moment Point », polygone de sustentation.

KEYWORDS
vehicle dynamics, driver assistance, rollover estimator , Zero Moment Point, sustentation polygon.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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