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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 47/1-3 - 2013  - pp.195-210  - doi:10.3166/jesa.47.195-210
TITRE
Synthèse en ligne de superviseur compositionnel pour flotte de robots mobiles

RÉSUMÉ
Ce papier traite de la synthèse en ligne (en temps réel) de superviseur pour coordonner une flotte de robots mobiles (dit AGV en anglais). L’objectif du superviseur n’est pas simplement d’assurer l’accessibilité d’un état mais aussi de garantir que chaque AGV peut, une fois sa mission remplie, quitter les zones critiques pour réaliser une nouvelle mission. Nous adaptons pour cela l’approche de Ramadge et Wonham pour garantir ce type de propriété dont nous donnons une expression dans la logique temporelle CTL. De plus, nous proposons une approche compositionnelle de synthèse du superviseur. Le calcul du superviseur devant se faire à la volée à chaque attribution, dans un contexte temps réel, d’une nouvelle mission à un AGV, cette approche compositionnelle nous permet d’augmenter sensiblement le nombre d’AGV pris en charge. Nous montrons sur des essais l’efficacité de cette méthode pour la synthèse de superviseur temps-réel pour coordonner une flotte de robots mobiles.


ABSTRACT
This paper deals with the online (real time) design of a supervisor to coordinate an automated guided vehicles (AGV) fleet. This supervisor ensures the system safeness (no collision) and a good coordination between vehicles (no deadlock). The aim of the supervisor is not just to check the accessibility of a state, but it is also to guarantee that every AGV can left the critical zones when its mission is over to create a new one. We adapt the approach of Ramadge and Wonham to certify this type of property whose we provide an expression in the temporal logic CTL. We propose a compositional procedure to resolve this problem. The supervisor has to make a calculation on the fly at every attribution of a new mission for an AGV so this compositional approach allow us to increase considerably the number of AGV taken on. We show on some essay the efficiency of this method for the synthesis of supervisor in real time to coordinate a fleet of mobile robots.


AUTEUR(S)
Johan GIRAULT, Jean-Jacques LOISEAU, Olivier H. ROUX

MOTS-CLÉS
automate finis, commande, AGV, supervision, temps réel.

KEYWORDS
finite automata, control, AGV, supervisor, real-time.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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