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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 46/6-7 - 2012  - pp.673-689  - doi:10.3166/jesa.46.673-689
TITRE
Identification du modèle phénoménologique d’un robot parallèle à câbles

TITLE
Identification of a phenomenological model of a cable parallel robot

RÉSUMÉ
Cet article présente un travail d’identification du modèle dynamique d’un robot parallèle à câbles INCA de la société Haption initialement conçu pour servir d’interface haptique. Le modèle phénoménologique est établi à partir des équations de la mécanique en tenant compte des flexibilités des câbles. Les paramètres sont ensuite estimés à partir de données expérimentales correspondant aux positions angulaires des enrouleurs. L’estimation est préalablement étudiée à partir de données simulées afin de valider la trajectoire d’excitation et l’identifiabilité du modèle. Le modèle finalement identifié s’avère très satisfaisant en termes de comportement entrée-sortie.


ABSTRACT
This paper deals with modeling and identification of a cable-driven parallel robot INCA developed by Haption that was designed as a haptic interface. The physical model is developed from the laws of Mechanics and accounts for the flexibility of the cables. Parameters are estimated from experimental data assuming that only the encoder measurements are available. The estimation procedure was validated in simulation in order to tune the exciting trajectory and check the identifiability. The identified model allows a good fit between simulation and experimental data.


AUTEUR(S)
Tien-Thanh NGUYEN, Edouard LAROCHE, Loïc CUVILLON, Jacques GANGLOFF, Olivier PICCIN

MOTS-CLÉS
robot à câbles, manipulateur flexible, modèle phénoménologique, identification.

KEYWORDS
cable robot, flexible manipulator, phenomenological model, identification.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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