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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 46/4-5 - 2012  - pp.453-478  - doi:10.3166/jesa.46.453-478
TITRE
Méthodes de synthèse de correcteurs robustes d’ordre réduit pour les boucles de stabilisation inertielle de Ligne de Visée

TITLE
Shared lateral control of a passenger car: design on the basis of cybernetic driver model and H2-preview control

RÉSUMÉ
Afin d’assurer un haut degré de performance en précision de pointage tout en étant robustes aux variations du système, les correcteurs des boucles de stabilisation inertielle de Ligne de Visée ont une structure particulière imposée par la nature des perturbations à rejeter. La synthèse H∞ par Loop Shaping est une technique bien adaptée à cette problématique mais elle aboutit à des correcteurs d’ordre élevé compte tenu de l’ordre du modèle de synthèse et des pondérations nécessaires à la traduction des objectifs de synthèse. La maîtrise de l’ordre des correcteurs est alors abordée à travers la synthèse H∞ à ordre fixé, tout d’abord via une approche par factorisations premières et optimisation LMI, puis par les outils récents procédant par optimisation non lisse qui permet d’élargir le cadre de la première approche.


ABSTRACT
In order to ensure high accurate pointing with robustness to system uncertainty, inertial Line of Sight stabilization loop controllers are designed with a specific structure related to the nature of the disturbances to be rejected. For this problem, H∞ Loop Shaping synthesis is efficiently used, but the resulting controllers are of high order because of the order of the synthesis model and weighting filters that are useful to shape the loop regarding synthesis objectives. Then, reduced order controllers are investigated through different fixed order H∞ synthesis techniques: first an interesting co-prime factors and LMI optimization approach is applied, afterwards we use recently developed tools which recast the problem as a non smooth optimization problem enabling an improvement of the first approach.


AUTEUR(S)
Serge HIRWA, Philippe FEYEL, Gilles DUC, Guillaume SANDOU

MOTS-CLÉS
stabilisation de Ligne de Visée, rejet de perturbations, robustesse, synthèse H∞ par Loop Shaping, correcteurs d’ordre réduit, factorisations premières, optimisation non lisse.

KEYWORDS
Line of Sight stabilization, disturbance rejection, robustness, H∞ Loop Shaping synthesis, reduced order controllers, coprime factors, nonsmooth optimization.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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