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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 46/4-5 - 2012  - pp.397-420  - doi:10.3166/jesa.46.397-420
TITRE
Commande sous-optimale par retour de sortie pour le suivi de trajectoires des modèles TS incertains

TITLE
Sub-optimal output feedback tracking control for uncertain T-S fuzzy models

RÉSUMÉ
Ce travail traite de la commande en suivi de trajectoires par retour de sortie pour les systèmes dynamiques non linéaires incertains décrits par des multimodèles de type Takagi-Sugueno (TS). La synthèse de la loi de commande et de l’observateur est basée sur un critère quadratique relatif à l’erreur de poursuite. Les conditions sont alors écrites sous forme de LMI (Linear Matrix Inequality) par le biais des propriétés de l’ISS (Input to State Stability). Un exemple de suivi de trajectoire d’un simple pendule inversé mis en mouvement par un chariot mobile illustre l’approche proposée.


ABSTRACT
In this paper, the design of output feedback tracking controllers is addressed for uncertain non linear dynamic system using TS fuzzy model. A control scheme, based on a quadratic criterion related to the tracking error, a reference model and a fuzzy observer, is proposed. The main result of this paper is to provide Linear Matrix Inequality (LMI) based conditions through the ISS (Input to State Stability) properties. The design of a tracking controller for an inverted pendulum on a cart is proposed to illustrate the proposed approach.


AUTEUR(S)
Kevin GUELTON, Noureddine MANAMANNI, Alexandre KRUSZEWSKI, Thierry-Marie GUERRA, Badr MANSOURI

MOTS-CLÉS
poursuite de trajectoires, modèles Takagi-Sugeno, systèmes non linéaires, LMI, commande optimale.

KEYWORDS
tracking control, Takagi-Sugeno models, non linear systems, LMI, optimal control.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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