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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 45/4-6 - 2011  - pp.437-457  - doi:10.3166/jesa.45.437-457
TITRE
Vers l’asservissement visuel de l’embout d’un coloscope

TITLE
Towards a vision-based feedback control for a colonoscopy's tip

RÉSUMÉ
Cet article présente une approche originale de l’asservissement visuel de la tête d’un coloscope. Cette méthode a pour but d’éviter la collision de l’embout de l’appareil avec la paroi interne du côlon. Tout d’abord, nous réalisons une reconstruction tridimensionnelle approximative de la portion du côlon présente dans une image coloscopique. Ensuite, en se basant sur cette même reconstruction, nous déduisons une trajectoire de navigation que l’embout du coloscope devrait suivre pour garantir une navigation sécurisée le long de la portion considérée. Afin de concrétiser cette approche, nous avons remplacé le système de commande manuelle d’un coloscope usuel par un système motorisé permettant des mouvements pan et tilt de l’embout de l’appareil.


ABSTRACT
We present in this paper an original approach for the visual serving of a colonoscope’s tip. This method is aiming at keeping the latter clear of the mucosa during navigation. Firstly, we perform a sketchy 3D reconstruction of the currently explored colonic portion. Then, a navigation trajectory ensues on the basis of the said reconstruction relief in a fashion promoting safe navigation through the considered colonic portion. In order to render this approach effective, we replaced the wheel based control system by a motorized one allowing automatized pan and tilt motions of the scope’s tip.


AUTEUR(S)
Anouar MEKAOUAR, Tanneguy REDARCE, Chokri BEN AMAR

MOTS-CLÉS
coloscopie, asservissement visuel, reconstruction 3D, vision par ordinateur, robotique médicale.

KEYWORDS
colonoscopy, visual serving, 3D reconstruction, computer vision, medical robotics.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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