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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 45/4-6 - 2011  - pp.415-435  - doi:10.3166/jesa.45.415-435
TITRE
Le simulateur automatisé BirthSIM pour la formation des obstétriciens

TITLE
The automated BirthSim simulator for the obstetrician training

RÉSUMÉ
Cet article présente une des fonctionnalités du simulateur d’accouchement BirthSIM : la simulation d’accouchement instrumental. Son objectif est de proposer une nouvelle méthode de formation aux novices obstétriciens pour compléter la formation traditionnelle en salle d’accouchement. En obstétrique il peut être nécessaire d’utiliser des forceps pour extraire le nouveau-né en cas d’urgence, or ces instruments nécessitent une certaine expérience pratique. Cet article présente donc l’approche retenue pour simuler la dynamique d’un accouchement sur le simulateur BirthSIM. Plusieurs procédures sont disponibles sur le simulateur BirthSIM et nous nous intéressons particulièrement à une procédure qui permet de simuler un accouchement instrumental difficile. Afin d’assurer le réalisme de l’extraction sur le simulateur BirthSIM, il est nécessaire de reproduire les différents efforts mis en jeu lors d’un accouchement. Pour cela nous avons retenu une loi de commande originale : un asservissement en position avec un gain variable afin de modifier la raideur du système. Les résultats présentés dans cet article soulignent le besoin des novices d’acquérir une certaine expérience avant de se former classiquement en salle d’accouchement.


ABSTRACT
This paper presents one of the functionnality of the BirthSIM simulator: simulation of an instrumental delivery. Its aim is to offer a new kind of training for obstetricians in order to complete the traditionnal training in the delivery room. In obstetrics, forceps can be used to extract a fetus, these instruments require however a certain experience to be handled correctly. This paper explains the approach which allows to simulate the dynamic process of a childbirth on the BirthSIM simulator. We especially focus on one procedure which reproduces a difficult instrumental delivery. To ensure a certain realism, it is necessary to reproduce the different forces involved during a delivery. We therefore decide to implement an original control law: a position feedback with a variable gain to regulate the stiffness of the system. The novice results emphasize the need of a childbirth simulator in order to gain initial experience without any risks.


AUTEUR(S)
Richard MOREAU, Minh Tu PHAM, Xavier BRUN, Tanneguy REDARCE, Olivier DUPUIS

MOTS-CLÉS
robotique médicale, commande, système mécatronique, système Fluid Power, simulateur.

KEYWORDS
medical robotics, simulator, training, position and force control, mechatronic system, Fluid Power system.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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