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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/9-10 - 2010  - pp.1047-1078  - doi:10.3166/jesa.44.1047-1078
TITRE
Modélisation des entrées inconnues pour une estimation d’état robuste. Application à un système de navigation hybridée inertie-GPS

TITLE
Unknown input modeling for a robust state estimation. Application to a GPS-INS integrated navigation system

RÉSUMÉ
Cet article traite du problème d’estimation d’état en présence d’entrées inconnues. Actuellement, il existe différentes approches pour aborder un tel problème, mais étant soit prises en défaut en cas de pertes de mesures, soit applicables à une classe restreinte de systèmes. Le but de cet article est de proposer une approche d’estimation d’état en présence d’entrées inconnues basée sur une modélisation de ces dernières. Le modèle développé est de type dynamique et est conçu de manière à ce que les entrées inconnues présentent une variance d’Allan plate. L’approche proposée a été expérimentée avec succès sur une application de navigation hybridée inertie-GPS.


ABSTRACT
This paper deals with the problem of state estimation in presence of unknown inputs. Currently, there are different approaches for solving such a problem, but they either are unusable in case of measurement losses, or dedicated to a restricted class of systems. The purpose of this article is to propose a state estimation method in presence of unknown inputs, based on a modelling of these last ones. The developed model is a dynamic one and is designed so that the unknown inputs have a flat Allan variance. The proposed approach has been successfully experimented on an integrated INS-GPS navigation.


AUTEUR(S)
Vincent SIRCOULOMB, Ghaleb HOBLOS, Houcine CHAFOUK, José RAGOT

MOTS-CLÉS
estimation d�état, entrées inconnues, modélisation, perte de mesures, robustesse, variance d�Allan, navigation.

KEYWORDS
state estimation, unknown inputs, modelling, measurement losses, robustness, Allan variance, navigation.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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