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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/8 - 2010  - pp.887-911  - doi:10.3166/jesa.44.887-911
TITRE
Commande vision/force de robots parallèles

TITLE
Vision/force control of parallel robots

RÉSUMÉ

La commande position/force des machines à cinématique parallèle est étudiée dans cet article. Une architecture de commande référencée capteurs est présentée. Celle-ci est basée sur une commande par couple calculé dans l’espace cartésien permettant l’asservissement simultané de la pose cartésienne et des efforts de contact effecteur/environnement directement dans l’espace de la tâche. L’originalité de l’approche réside dans l’intégration d’un système de vision comme outil de mesure de pose à une commande en effort d’un robot parallèle.



ABSTRACT

In this paper, force and position control of parallel kinematic machines is discussed. Cartesian space computed torque control is applied to achieve force and position servoing directly in the task space within a sensor based control architecture. The originality of the approach resides in the use of a vision system as an exteroceptive pose measurement of a parallel machine tool for force control purposes.



AUTEUR(S)
Saliha BELLAKEHAL, Nicolas ANDREFF, Youcef MEZOUAR, Mohamed TADJINE

MOTS-CLÉS
robots parallèles, commande en effort, commande parallèle, asservissement visuel.

KEYWORDS
parallel robots, force control, parallel control, visual servoing.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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