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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/7 - 2010  - pp.811-851  - doi:10.3166/jesa.44.811-851
TITRE
Assistance à la conduite pour suivi de voie, évitement de sortie de voie et stabilité en lacet. Approche par braquage et freinage différentiel simultanés

TITLE
Vehicle assistance for lane keeping, lane departure avoidance and yaw stability. Approach by simultaneous steering and differential braking

RÉSUMÉ

Cet article propose une assistance à la conduite regroupant trois fonctions : évitement de sortie involontaire de la route et supports pour le suivi de voie et la stabilité en lacet du véhicule. L’assistance intervient en utilisant deux actionneurs : direction assistée et freinage différentiel. Les lois de commande pour ces actionneurs ont été synthétisées via un retour d’état statique avec des termes d’anticipation résultant d’un problème d’optimisation BMI minimisant l’ensemble atteignable du système. L’assistance à la conduite synthétisée a été vérifiée par des tests en simulation.



ABSTRACT

This paper proposes a combined vehicle assistance system for lane keeping, lane departure avoidance and yaw stability. The system uses a double actuation: steering and differential braking. The linear feedback control laws with additional feedforward gains for these actuators result from a BMI optimization problem minimizing the reachability set of the system. Simulations with a non linear vehicle model verify the resulted control laws.



AUTEUR(S)
Nicoleta MINOIU ENACHE, Saïd MAMMAR, Sébastien GLASER, Benoit LUSETTI

MOTS-CLÉS
assistance à la conduite, suivi de voie, évitement de sortie de voie, stabilité en lacet du véhicule, optimisation BMI, ensemble atteignable.

KEYWORDS
vehicle driving assistance, lane keeping, lane departure avoidance, yaw stability, BMI optimization, reachability set.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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