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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/6 - 2010  - pp.689-716  - doi:10.3166/jesa.44.689-716
TITRE
Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde

TITLE
Control scheme analysis for haptic coupling between macro- and nanoworld

RÉSUMÉ
Cet article traite des spécificités de la commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde. La forte homothétie en effort et en déplacement, de même que la particularité du profil des efforts à l'échelle nanoscopique rendent les schémas de commande classiques difficilement utilisables. Une analyse de la stabilité et de la transparence (capacité à restituer de manière fidèle l'impédance de l'environnement) est effectuée en tenant compte de ces spécificités, et l'influence des gains des correcteurs est déterminée. Des opérations d'interaction avec le nanomonde et d'opérations de roulement 2D avec retour d'effort sont présentées pour valider les conclusions de l'étude théorique.


ABSTRACT
This article deals with the specificity of haptic coupling between macro- and nanoworlds. Due to the important homothetic force and displacement factors, as well as the particularities of the force profile at nanoscales, standard control schemes are difficult to use. A stability and transparency (aptitude to reproduce the environment impedance to the user) analysis is carried out considering this specificity. The influence of the controller gains is highlighted. Experiments of felling the nanoworld and 2D rolling operations with force feedback are performed to validate these conclusions.


AUTEUR(S)
Aude BOLOPION, Barthélemy CAGNEAU, D. Sinan HALIYO, Stéphane RÉGNIER

MOTS-CLÉS
téléopération, couplage haptique, commande bilatérale, micromanipulation.

KEYWORDS
teleoperation, haptic coupling, bilateral control, micromanipulation.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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