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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/6 - 2010  - pp.661-688  - doi:10.3166/jesa.44.661-688
TITRE
Synthèse et commande robuste d'une micropince piézoélectrique intégrée

TITLE
Synthesis and robust control of an integrated piezoelectric microgripper

RÉSUMÉ
Nous avons développé une nouvelle méthode de synthèse de structures flexibles monolithiques, pour permettre la conception d'actionneurs intégrés. Notre méthode de synthèse est basée sur l'agencement optimal de blocs flexibles élémentaires, ces blocs flexibles pouvant être passifs ou rendus actifs par effet piézoélectrique inverse. Grâce à une représentation dynamique du comportement entrée(s)/sortie(s) de ces mécanismes, de nouvelles spécifications permettant de faciliter la phase d'identification et de la commande robuste des systèmes ainsi synthétisés sont prises en compte dans la méthode d'optimisation. Tirant profit de cette approche innovante, une stratégie originale de commande robuste (HAC/LAC) a pu être validée en expérimentation.


ABSTRACT
We have developed a new method to make the synthesis of monolithic flexible structures for designing integrated actuators. Our synthesis method is based on the optimal placement of building blocks. These elementary blocks can be made in passive materials or in active piezoelectric ceramics. Thanks to a dynamic representation of the input/output behavior of these mechanisms, some new specifications which can guaranty interesting performances for the identification and control of these systems are taken into account, from the first designing step. These last criteria helped us to draw an original design strategy for their robust control.


AUTEUR(S)
Mathieu GROSSARD, Nicolas CHAILLET, Christine ROTINAT-LIBERSA, Arnaud HUBERT, Mehdi BOUKALLEL

MOTS-CLÉS
structure flexible, piézoélectricité, optimisation topologique multicritère, grammiens, commandabilité, observabilité.

KEYWORDS
compliant structure, piezoelectricity, multi-criteria topological optimisation, gramians, commandability, observability.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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