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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/6 - 2010  - pp.603-629  - doi:10.3166/jesa.44.603-629
TITRE
Commande robuste des systèmes linéaires incertains. Extensions pour la prise en compte de non-linéarité de type saturation ou backlash

TITLE
Robust control for uncertain linear systems. Extension to systems subject to saturation or backlash

RÉSUMÉ
L'objet de cet article est de donner un aperçu des techniques de synthèse de lois de commande robuste pour les systèmes linéaires incertains décrits dans l'espace d'état en insistant sur les outils utilisés dans le cadre des approches de type Lyapunov. Le but recherché n'est pas une présentation exhaustive, mais plutôt une présentation des éléments essentiels qui peuvent permettre au lecteur intéressé un approfondissement à l'aide des références proposées. On présente notamment les techniques fondées sur les inégalités matricielles linéaires et on montre comment ces outils peuvent être utilisés pour prendre en compte des non-linéarités de type saturation ou backlash.


ABSTRACT
This paper gives an overview of the robust control design techniques for linear uncertain systems described in the state space. We mainly present the robust control methods based on the Lyapunov stability theory. The objective is not to give an exhaustive presentation of the existing techniques but to give to a reader interested by these methods, the principal ideas and a list of references. In particular, this paper focuses on the methods leading to formulations expressed through Linear Matrix Inequalities (LMI) and it is shown how these tools can be used to take into account some nonlinearities like for example saturations or backlash.


AUTEUR(S)
Germain Garcia , Sophie Tarbouriech

MOTS-CLÉS
systèmes incertains, systèmes linéaires, inégalités matricielles linéaires, théorie de la stabilité de Lyapunov, commande robuste.

KEYWORDS
uncertain systems, linear systems, linear matrix inequalities, Lyapunov stability theory, robust control.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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