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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 44/3 - 2010  - pp.345-366  - doi:10.3166/jesa.44.345-366
TITRE
Évaluation de l'accessibilité à la préhension pour une personne à mobilité réduite

TITLE
Accessibility assessment for a disabled person

RÉSUMÉ
L'autonomie d'une personne nécessite de pouvoir gérer et maîtriser son environnement. Lorsqu'un accident survient, le lieu de vie devient parfois inadapté aux contraintes dues à une dégradation de ses capacités physiques. Afin de préserver son autonomie, il est souvent nécessaire d'adapter son environnement à ses capacités résiduelles physiques, perceptives ou cognitives. Dans cet article nous nous sommes intéressés à l'évaluation de l'accessibilité à la préhension dans un logement individuel en tenant compte des capacités physiques de la personne et de son système de déplacement. L'approche préconisée se base sur l'existence d'une inverse cinématique d'une chaîne articulaire modélisant la personne et son mode de déplacement dans un environnement particulier.


ABSTRACT
The individual autonomy needs to manage and control the environment. When an accident occurs, the place of life sometimes becomes unsuitable due to a loss of physical abilities. To preserve its autonomy, it is often necessary to adapt the environment to the individual residual physical, perceptual or cognitive capacities. In this article we are interested in evaluating the accessibility of a home taking into account the physical capacity of the person and his motion device. Our approach is based on the existence of an inverse kinematics of an articulated chain consisting of a joint model of the person and his motion device in a particular environment.


AUTEUR(S)
Rafaa OTMANI, Alain PRUSKI, Khaled BELARBI

MOTS-CLÉS
handicap, accessibilité, inverse cinématique, robot redondant, réalité virtuelle.

KEYWORDS
handicap, accessibility, inverse kinematic, redundant robot, virtual reality.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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