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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 43/6 - 2009  - pp.615-646  - doi:10.3166/jesa.43.615-646
TITRE
Assistance active de prévention des sorties de voie. Prise en compte des virages

TITLE
Preventive active lane departure avoidance assistance system for curved roads

RÉSUMÉ
Cet article présente une assistance active à la conduite qui permet d'éviter les sorties de voie involontaires. Elle se déclenche pour des pertes d'attention du conducteur survenant pendant une situation de conduite normale et gère la direction du véhicule jusqu'à sa reprise par le conducteur. Les activations en virage et les performances de suivi de voie sont prises en compte lors de la synthèse de la loi de commande en utilisant la méthode des ensembles invariants et des inégalités matricielles bilinéaires (BMI). Les tests pratiques confirment les bons résultats théoriques et démontrent la bonne robustesse de la loi de commande synthétisée.


ABSTRACT
This paper presents a steering assistance system that prevents unintended lane departures. The assistance intervenes only when the driver is inattentive and the vehicle is about to leave the lane. Road curvatures represent a challenge for the control law concerning the lane keeping performance as well as the lane overshoot in the case of activation in curves. To address these issues, the control law has been designed by using invariant sets theory and bilinear matrix inequalities optimization methods. Field tests have shown the theoretical expectations to be fulfilled and have demonstrated the high robustness properties of the implemented control law.


AUTEUR(S)
Nicoleta MINOIU ENACHE, Benoit LUSETTI, Saïd MAMMAR, m. NETTO

MOTS-CLÉS
contrôle latéral du véhicule, atténuation de perturbation, ensemble invariant, BMI.

KEYWORDS
vehicle lateral control, disturbance attenuation, invariant set, BMI.

CITATIONS
jesa.revuesonline.com/revues/6/citation/13441.html

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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