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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 43/3 - 2009  - pp.295-314  - doi:10.3166/jesa.43.295-314
TITRE
Développement d'une architecture logicielle de contrôle basée sur les comportements appliquée à un robot de détection de mines

TITLE
Development of a behaviour-based control and software architecture for a visually guided mine detection robot

RÉSUMÉ
Le déminage humanitaire reste une opération laborieuse et risquée. Dans ce contexte, le but est de développer un robot mobile démineur capable de scanner un champ de mine de manière semi-automatique. La conception d'un tel robot doit prendre en considération différents aspects : la perception et la fusion des données, l'architecture de contrôle pour la navigation du robot et son implémentation avec un logiciel adapté. Le système de perception utilisé dans ce travail est basé sur la stéréo vision et l'analyse du mouvement dans l'image. Le système de contrôle utilise une architecture modulaire basée sur les comportements.


ABSTRACT
Humanitarian demining is a labor-intensive and high-risk which could benefit from the development of a humanitarian mine detection robot, capable of scanning a minefield semiautomatically. The design of such an outdoor autonomous robots requires the consideration and integration of multiple aspects: sensing, data fusion, path and motion planning and robot control embedded in a control and software architecture. This paper focuses on three main aspects of the design process: visual sensing using stereo and image motion analysis, design of a behaviour-based control architecture and implementation of a modular software architecture.


AUTEUR(S)
Daniela DOROFTEI, Eric COLON, Yvan BAUDOIN, h. SAHLI

MOTS-CLÉS
stéréo vision, traitement de mouvement dans l'image, contrôle basé sur les comportements, fusion de comportements, robots pour interventions à risques.

KEYWORDS
stereo vision, image motion analysis, behaviour-based robot control, robot control and software architectures, behaviour fusion, robots for risky interventions.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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