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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 42/6-8 - 2008  - pp.977-998  - doi:10.3166/jesa.42.977-998
TITLE
A fractional model reference adaptive system. A method of adjusting the parameters controller

RÉSUMÉ
Une stratégie de commande adaptative est utilisée pour commander la position latérale d'un véhicule autonome. Elle combine une approche à base de modèle de référence et une règle d'ajustement d'ordre fractionnaire pour l'ajustement du gain de l'action anticipative. Après la description du modèle du véhicule, la synthèse du régulateur est exposée et une méthode pour le réglage des paramètres (gain d'adaptation et ordre de dérivation de la règle d'ajustement) est détaillée. L'influence des deux paramètres sur la stabilité du système et sur la façon dont ils changent ses performances, est étudiée à la fois dans les domaines temporel et fréquentiel. Les simulations montrent les avantages à employer la stratégie d'adaptation proposée.


ABSTRACT
An adaptive scheme for controlling the lateral position of an autonomous vehicle is presented. This scheme combines a model reference approach and a fractional order adjustment rule for a feedforward gain adjustment. After the description of the vehicle model, the controller design procedure is exposed and a method for tuning the two parameters (adaptation gain and derivative order of the adjustment rule) is shown. The influence of both parameters on the system stability and in which manner they change the system performance, both on time and frequency domains, are investigated. Simulations will show the advantages of using the proposed fractional adaptation scheme.


AUTEUR(S)
José Ignacio SUÁREZ, Blas M. VINAGRE

MOTS-CLÉS
Régulateur adaptatif d'ordre fractionnaire, réglage de paramètres, gain d'adaptation, ordre fractionnaire, véhicule autonome, stabilité de systèmes.

KEYWORDS
Fractional adaptive controller, parameters tuning, adaptation gain, fractional order, autonomous vehicle, system stability.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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