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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 42/4 - 2008  - pp.439-458  - doi:10.3166/jesa.42.439-458
TITRE
CoSARC, un langage de composants pour l'ingénierie des architectures robotiques. Pourquoi utiliser des composants, et quels composants ?

RÉSUMÉ
La capacité à maîtriser la réalisation des architectures de contrôle de robots est aujourd'hui un enjeu industriel majeur, c'est pourquoi des méthodes et des outils efficaces doivent être proposés. Cet article présente en premier lieu une synthèse et une classification des modèles actuels d'architectures de contrôle et définit ensuite un modèle conceptuel original de ces architectures. Il montre ensuite en quoi les nouvelles approches à base de composants logiciels, apportant un ensemble de bonnes propriétés en terme d'ingénierie logicielle, sont bien adaptées à la mise en oeuvre de ce modèle conceptuel. Enfin, l'article présente comme exemple notre langage de composants CoSARC.


ABSTRACT
Robotics being an industrial challenge for years that come the need for new efficient methodologies and tools for the engineering of such systems is becoming crucial. This paper proposes a component-based methodology and language for developing control architectures. The paper first presents a new domain analysis and a synthesis study of existing control architectures. It then explains how component-based approaches are especially well-suited to the development of robot controllers. Finally, it presents, as an example, our component based language named CoSARC.


AUTEUR(S)
Robin PASSAMA, David ANDREU, Christophe DONY, Thérèse LIBOUREL

MOTS-CLÉS
architecture de contrôle de robot, composants logiciels, langage de description d'architecture, modèle d'organisation du contrôle, réseaux de Petri à objets.

KEYWORDS
robot control architectures, software components, architecture description language, model of control organization, object Petri nets.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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