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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 42/4 - 2008  - pp.423-438  - doi:10.3166/jesa.42.423-438
TITRE
Composants et composition pour les architectures de contrôle de robots

RÉSUMÉ
Programmer par assemblage de composants est un objectif aussi attractif dans le domaine du contrôle des robots que dans tous les autres domaines du développement logiciel. Dans cet article, nous nous attaquons à l'une des difficultés de cette approche en contrôle robotique, la prise en compte des contraintes d'ordonnancement et de synchronisation lors de la composition. Nous réalisons une forme de composition par héritage entre composants définis par des architectures à subsomption. À partir de ce cas spécifique, nous déduisons une approche générale pour définir à terme différentes formes de composition (synchrone, tempsréel réparti, etc.) pour des composants exprimés avec différents formalismes (Esterel, réseaux de Petri, etc.). Notre objectif ultime est de proposer un modèle de composants permettant de produire des assemblages respectant par construction les contraintes globales (temporelles, ressources, etc.) à partir de composants de base eux-mêmes garantis.


ABSTRACT
Programming by assembling components is as attractive for robot control software as it is for software construction in general. In this paper, we tackle one of the difficulties with this approach in robotic control, taking into account real-time constraints at composition time, by implementing a form of composition by inheritance between robotic components where the behavior is implemented using subsumption architectures. From this specific case, we deduce a general approach to eventually define different forms of composition (synchronous, distributed real-time synchronization, etc.) upon components using different formalisms (Esterel, Petri nets, etc.). Our ultimate objective is to propose a component model where application constraints (temporal, on resources, etc.) are satisfied by construction from guaranteed basic components.


AUTEUR(S)
Olena ROGOVCHENKO, Jacques MALENFANT

MOTS-CLÉS
programmation par composants, robotique autonome et collective, systèmes embarqués temps-réel répartis, composition.

KEYWORDS
component programming, autonomous and collaborative robotics, distributed realtime embedded systems, composition.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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