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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 42/4 - 2008  - pp.403-422  - doi:10.3166/jesa.42.403-422
TITRE
Une architecture modulaire de commande de robot. De l'autonomie à la téléopération

RÉSUMÉ
Nous présentons dans cet article un formalisme « multiniveau » permettant de réaliser une architecture de commande hiérarchisée d'un robot, qu'il soit autonome ou téléopéré. Ce formalisme s'appuie sur une représentation graphique permettant de distinguer précisément chaque fonctionnalité d'une application robotique, sans se soucier qu'elle soit matérielle ou logicielle. Nous avons défini cinq niveaux d'asservissement possibles en mode autonome, et tout autant en mode téléopéré. La prise en compte de ces deux modes laisse au concepteur la possibilité d'intégrer à chaque niveau la présence d'un opérateur humain. Une fois l'architecture définie pour un robot particulier, l'implantation s'effectue en utilisant le matériel et l'environnement logiciel de son choix (système d'exploitation, noyau temps-réel, langage de programmation...). Deux exemples de robots (mobile et téléopéré) conçus et développés au laboratoire valident expérimentalement cette architecture.


ABSTRACT
This paper presents a multi-level formalism to achieve a hierarchical control architecture of a robot being either autonomous or teleoperated. This formalism is based on a graphical representation which allows to precisely distinguish each feature, i.e. hardware or software, of a given robotic application. We have identified five possible levels of control for the autonomous mode and as much for the teleoperated mode. When taking into account these two modes the designer has the ability to directly integrate a human operator action within any level of the proposed structure. Once the architecture is defined for a given robot, the implantation is performed using the chosen hardware and software environment (e.g. operating system, real-time kernel, programming language...). Two examples of mobile and tele-operated robots, designed and developed at the laboratory, validate experimentally the proposed architecture.


AUTEUR(S)
Cyril NOVALES, Gilles MOURIOUX, Gérard POISSON

MOTS-CLÉS
architecture de commande de robot, autonomie, téléopération.

KEYWORDS
robot control architecture, autonomous robots, teleoperated robots.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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