ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 42/1 - 2008  - pp.117-138  - doi:10.3166/jesa.42.117-138
TITRE
Synthèse d'un contrôleur permettant la stabilisation de vitesse d'un drone de type X4-Flyer via la correction d'assiette

RÉSUMÉ
Dans cet article, afin de simplifier le mode télé-opéré d'un drone miniature à quatre voilures tournantes connu sous le nom de « X4-Flyer », nous nous intéressons via la correction d'assiette à la stabilisation de sa vitesse autour d'une vitesse désirée. Le modèle dynamique de l'appareil est établi dans les conditions de vol proche du vol stationnaire. La loi de commande non-linéaire synthétisée, basée sur les techniques de Lyapunov, est établie à partir d'une compréhension géométrique et dynamique du mouvement de l'appareil et garantit que le modèle établi reste valable. Elle est simple, robuste et facilement embarquable. Des résultats expérimentaux sont présentés à la fin de ce document et permettent de valider notre approche.


ABSTRACT
In this paper, we present a control design for the tele-operation of a miniature unmanned aerial vehicle known as an X4-Flyer. A simple dynamic non-linear model for the vehicle, valid for quasi-stationary flight conditions, is derived as a basis for the control design. To ensure the vehicle remains in the quasi-stationary flight regime the controller incorporates saturation constraints on the closed-loop system velocity. The proposed control design, based on control Lyapunov function analysis, is simple, robust and can easily be implemented on board the experimental vehicle. Experimental results are provided that validate the performance of the closed-loop system.


AUTEUR(S)
N. GUENARD, V. MOREAU, T. HAMEL, R. MAHONY

MOTS-CLÉS
véhicule à voilures tournantes, X4-Flyer, commande non-linéaire, analyse de Lyapunov, système sous-actionné.

KEYWORDS
rotary wing unmanned aerial Vehicle, X4-Flyer, nonlinear control, Lyapunov analysis, under-actuated system.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (2,2 Mo)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier