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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 41/9-10 - 2007  - pp.999-1019  - doi:10.3166/jesa.41.999-1019
TITRE
Robotique médicale et commande en effort

RÉSUMÉ
Après avoir défini brièvement le champ de la robotique médicale, ses atouts et limitations, on rappelle les principaux schémas de commande en effort, puis on illustre son intérêt par des exemples tels que le contrôle des interactions instrument / tissus, la modélisation de ces interactions, la télé-opération et la manipulation conjointe de l'instrument par le chirurgien et le robot.


ABSTRACT
After having described the scope of medical robotics, its advantages and limitations, we recall the most commonly used force control schemes. Then, in order to show the interest of such control, we present some examples of application: control of interaction between instruments and soft tissues, modeling of these interactions, tele-operation and comanipulation of the instrument by both the robot and the surgeon.


AUTEUR(S)
Etienne DOMBRE, Philippe POIGNET

MOTS-CLÉS
robotique médicale, commande en effort.

KEYWORDS
medical robotics, force control.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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