ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 41/3-4 - 2007  - pp.413-436  - doi:10.3166/jesa.41.413-436
TITRE
Étude sur l'intérêt des modèles biologiques de réseaux de neurones pour la synthèse de rythmes locomoteurs adaptatifs

RÉSUMÉ
Cet article présente les résultats d'une étude qui vise à accroître la capacité d'adaptation des robots à pattes. Le contrôleur est constitué d'un réseau de neurones, synthétisé par algorithme évolutionniste, auxquels des mécanismes adaptatifs inspirés de la biologie sont incorporés. Nous comparons les performances des contrôleurs suivant trois modèles de neurones à complexité biologique croissante. Sur l'exemple de la commande du déplacement d'une structure monopode à trois degrés de liberté, nous montrons l'intérêt des modèles à dynamique interne dont les paramètres sont calculés à partir de mécanismes inspirés de la biologie plutôt que d'être calculés par évolution artificielle. Nous incorporons ensuite ces mécanismes dans un contrôleur neuronal qui commande la vitesse du robot monopode glissant sur un rail et soumis à des perturbations externes. Nous montrons que ces mécanismes permettent l'adaptation en ligne du contrôleur donc de l'allure du cycle de locomotion et qu'ils maintiennent la performance en vitesse du robot.


ABSTRACT
This article presents a preliminary study for work that aims at increasing the capacity of adaptation of legged robots. The controller consists of one neural networks, synthesised by evolutionary algorithm, to which adaptive mechanisms inspired of biology are implemented. We compare the performances controllers according to three models of neurons with increasing biological complexity. We thus show the interest of the dynamic models of neurons for which one parameter must be calculated from mechanisms inspired by biology rather than to be advance. We incorporate then these mechanisms in a neural controller of a robot made up of one leg of 3 dof pushing a body that is sliding on a rail. We show that these mechanisms allow the on line adaptation of the controller and the cycle of locomotion which maintain the performance of speed of the robot.


AUTEUR(S)
Thierry HOINVILLE, Patrick HÉNAFF, Stéphane DELAPLACE

MOTS-CLÉS
robotique évolutionniste, locomotion, adaptation, contrôle neuronal.

KEYWORDS
evolving neural controller, locomotion, adaptive behaviour.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (1,34 Mo)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier